| Cilj kolegija: Upoznavanje osnovnih dijelova robota i manipulatora te njihova konstrukcija, oblikovanje i dimenzioniranje. Analiza i razumjevanje izvedenih sistema.Osnove osnivanja. Literatura: E. Oberšmit : Zupčanici i ozubljenja, Liber, Zagreb 1981.M. Opalić: Prijenosnici snage i gibanja, Zagreb, 1995.S. Fronius: Antriebselemente, VEB Technik, Berlin 1980. |
| 1. | Uvod. Definicija i građa robota i manipulatora. Kinematska struktura. | Radni prostor robota. Kolizijski prostor. Koordinate. | |
| 2. | Vrste robota i manipulatora. Postolja manipulatora ( manipulator na stalku; zidni (konzolni) manipulator; portalni manipulator; pokretni manipulator na tračnicama; slobodno pokretljiv manipulator. | Stupanj slobode gibanja. Za neke izvedene jedinice, određivanje stupnja slobode gibanja. | |
| 3. | Postolje sa okretnom jedinicom. Postolje industrijskog robota Krevet i vodilice pokretnog industrijskog robota. | Proračunski model portalnog postolja (progib, torzija) | |
| 4. | Varijante vodilica i potpornih oslonaca. Namjestiva temeljna ploča. | Osnove dimenzioniranja postolja. proračunski parametri pokretnog postolja. | |
| 5. | Mehanizmi za ravno i paralelno vođenje. Hidraulički mehanizmi. | Analiza izvedbi različitih tipova vodilica. Osnove proračuna. | |
| 6. | Vodilice linearnih jedinica. Smještaj energetskih i informacijskih vodova. | Proračun tipičnih izvedbi vodilica. | |
| 7. | Pogoni okretnih jedinica. Centralna okretna jedinica industrijskog robota. Okretna jedinica sa hidrauličkim pogonom | Izbor i dimenzioniranje pogona. | |
| 8. | Okretni zglob. Manipulatori sa okretnom zglobnom rukom. Okretne zglobne ruke. Konstruktivno oblikovanje elementa ruke. | Osnove dimenzioniranja okretne zglobne ruke. | |
| 9. | Radna površina u ovisnosti o dužinama čaniva i zakretnom kutu. Vrste radnih površina. | Definiranje i konstrukcija radnih prostora. | |
| 10. | Pogonski strojevi robota i manipulatora. Mehanički pogoni. Električni pogoni. Hidraulički pogoni. | Specifičnosti robotskih pogona. Kriteriji za izbor pogona i prijenosnika. | |
| 11. | Prijenosnici snage i gibanja robota i manipulatora. Obični prijenosnici (zupčasti) sa smanjenom ili bez zračnosti. Harmonic drive. Ciclo prijenosnici. | Upoznavanje rada robota u industrijskom pogonu. | |
| 12. | Ležaji. Ležaji sa smanjenom zračnošću. Linearni ležaji. Kuglična vretena. Podsivost ležaja. | Upoznavanje rada robota u industrijskom pogonu. | |
| 13. | Zglobovi. Zračnost zglobova. Spojke, Sigurnosne spojke. Spojke s podesivim momentom. | Analiza izvedenih sustava | |
| 14. | Hvatači. Vrste hvatača. Konstrukcija i proračun hvatača. | Analiza izvedenih sustava | |
| 15. | Izjednačavanje masa. Osnove projektiranja elemenata robota i manipulatora. Izbor robota i manipulatora. | Analiza izvedenih sustava | |